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《汽车行业深度报告-车端工艺延展机器人产业链共振-241007（37页）.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《汽车行业深度报告-车端工艺延展机器人产业链共振-241007（37页）.pdf（37页珍藏版）》请在本站上搜索。 1、证券研究报告|行业深度 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 gszqdatemark 汽车汽车 车端工艺延展，机器人产业链车端工艺延展，机器人产业链共振共振 百花齐放，远期有望催生百花齐放，远期有望催生百亿级美元百亿级美元市场空间。市场空间。复盘新能源车产业，1）驱动力：政策驱动（2019 年之前）供给驱动（2019-2021 年）需求驱动（2021 年至今）；2）竞争格局：自主车企弯道超车，从“一超”到“两超”到“两超多强”；3）供应链：体系重塑，国内零部件企业成长为 tier1，板块估值中枢提升，业绩高速增长，同时增量环节孕育出龙头企业。展望机器人产业，1）驱动力：目前尚未规2、模量产，处于政策驱动阶段；2）竞争格局：主要为车企、互联网企业、初创企业。前期有望以特斯拉为代表，挖掘用户需求；之后，由于机器人应用场景更多元，不同供应商有望卡位细分场景，树立品牌特性；但随大模型的应用，机器人的通用性增强，释放规模效应，从而提升行业集中度；3）供应链：Optimus 的 BOM成本中关节占比最高，约 57%。参照新能源车，机器人的增量零部件市场空间将快速增长，远期有望催生百亿级美元市场空间。大模型赋能机器人通用化，与车端供应链共振。大模型赋能机器人通用化，与车端供应链共振。1）AI 大模型赋能机器人，加速实现通用化。目前机器人的需求集中在移动和操作，未来可以通过大模型来实现与3、环境交互、迁移学习，从而达到通用化，如 Figure01 已能与人类完整对话，其中OpenAI 模型提供高层级的视觉和语言智能，神经网络提供快速、低层级、灵巧的动作。车企通过开发智能驾驶已奠定相关技术基础。2）机器人供应链有望与车端供应链实现共振。特斯拉计划 2024 年小批量测试，2025 年量产交付。汽车供应链复用性强，主要系 1、部分零部件技术同源，如电池、电机、轴承等；2、车端供应链具备大规模自动化生产经验，有望帮助机器人实现规模降本；3、和车企合作基础深厚，相关供应链可快速配合实现终端定型与量产。降本诉求加速国产化替代，工艺共通性增强国内供应商产品延展性。降本诉求加速国产化替代，工艺4、共通性增强国内供应商产品延展性。optimus 目前成本预计 10 万美元，未来计划下降至 2 万美元，降本措施主要有：1）改变技术方案，使用性价比更高的零部件；2）提升国内企业供应份额。总成、丝杠、减速器等环节工艺与汽车共通性较高，因此国内厂商的供应品类延伸性强。1、动力：单机用量较多。1）空心杯电机：用于灵巧手环节，用量约 12 个，单价约 1000 元，预计降本方式主要为国产化替代。2022 年全球市场 CR5 为 67%，主要被海外厂商垄断，国内鸣志电器突破技术壁垒，实现量产；2）无框电机：国内企业竞争优势明显。无框电机主要用于双臂、双足、颈部，用量约 28 个。国内主要厂商为步科股份5、等。2、传动：技术壁垒较高，轴承、齿轮工艺复用性较高。1）丝杠：用于线性关节，用量约 14 个。丝杠核心壁垒主要为加工工艺、生产设备，和汽车轴承都需要锻造、热处理、磨削等工艺，技术共通性较高，预计降本方式主要为减配、国产化并行。目前市场被舍弗勒为主的外资企业垄断，国内企业通过引入技术人才+购买进口设备突破壁垒，将实现规模量产。2）减速器：谐波减速器应用于旋转关节中，用量约 14 个，价格 1000-5000 元/台。减速器技术壁垒高，主要由柔轮、钢轮组成，与车端齿轮加工工序一致，预计降本方式主要为减配。3、传感器：技术壁垒高，国外企业垄断。力矩传感器进口单价较高，预计降本方式主要为减配、国产化6、并行。Optimus 一代中每个旋转关节使用 1 个力矩传感器，每个线性关节使用 1 个压力传感器+1 个位置传感器，二代有所新增。六维力矩传感器壁垒高，主要体现在设计、算法等方面。目前市场主要被以 ATI 为主的外资企业垄断，国内部分企业产品可应用于工业、协作机器人中。投资建议：投资建议：特斯拉计划 2024 年小批量测试，2025 年量产交付，有望挖掘需求，带动供给增加，催生百亿级美元市场空间。同时，机器人增量零部件环节多，降本诉求加速国产化替代。建议关注：三花智控、拓普集团、北特科技、贝斯特、双环传动、斯菱股份、夏厦精密。风险提示风险提示：量产进度不及预期；行业需求不及预期；产品推进不及7、预期。增持增持（维持维持）行业走势行业走势 作者作者 分析师分析师 丁逸朦丁逸朦 执业证书编号：S0680521120002 邮箱： 分析师分析师 江莹江莹 执业证书编号：S0680524040005 邮箱： 相关研究相关研究 1、汽车：特斯拉智驾全速推进，新势力放量盈利改善 2024-09-24 2、汽车零部件：财报总结：板块 Q2 彰显盈利韧性，全球化布局超预期贡献利润 2024-09-19 3、乘用车：2024 中报业绩总结：龙头优势明显，板块“金九银十”景气向上 2024-09-16 -30%-22%-14%-6%2%10%2023-102024-022024-062024-09汽车沪8、深3002024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.2 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 内容目录内容目录 一、政策支持+供给涌现，催生远期广阔空间.4 1.1 复盘电动车行业：自主品牌车企份额提升，重塑供应链体系.4 1.2 展望机器人行业：百花齐放，产业量产曙光显现.7 二、机器人整机：AI 大模型赋能，通用化能力丰富应用场景.11 三、供应链：车端生产经验复用性高，国产空间广阔.14 3.1 总成：硬件复用性强，加强与车端供应链共振.14 3.2 动力：轻量化+大扭矩为核心要求，市场空间广阔.16 3.2.1 空心杯电机：技术壁垒较高，单机价值量上万元.9、16 3.2.2 无框电机：关节驱动动力来源，单机用量高.18 3.3 传动：高精度要求+高工艺壁垒，外资企业先发优势明显.18 3.3.1 丝杠：大价值量+高壁垒，国产替代处于早期阶段.18 3.3.2 减速器：专利+精度壁垒高，国内企业已开启替代.21 3.4 传感器：机器人感知的核心部件，产品价值量高.24 四、个股介绍.28 4.1 三花智控：总成供应商，推动机器人量产进度加速.28 4.2 拓普集团：总成供应商，产品送样进展顺利.28 4.3 鸣志电器：灵巧手供应商，推进全球化布局.29 4.4 绿的谐波：谐波减速器供应商，推动高端产品产能扩张.30 4.5 恒立液压：布局丝杠产品，10、推进国产替代降本.31 4.6 贝斯特：深耕精密加工，前瞻布局工业母机领域.31 4.7 柯力传感：称重传感器龙头，持续推进六维力矩产品布局.32 4.8 双环传动：高精齿轮龙头，新能源+RV 减速器助力腾飞.33 4.9 北特科技：深耕汽车底盘零部件，前瞻布局机器人赛道.34 投资建议.35 图表目录图表目录 图表 1：2018-2023 年全球新能源汽车销量及渗透率（左轴：销量，单位：万辆；右轴：渗透率，单位%）.4 图表 2：2018-2023 年中国新能源汽车销量及渗透率（左轴：销量，单位：万辆；右轴：渗透率，单位%）.4 图表 3：汽车零部件（中信）市盈率 TTM（截至 2024 年11、 9 月 13 日）.5 图表 4：2019-2024H1 汽车零部件（中信）（CI005138.WI）板块营收、归母净利润及同比增速（左轴：营业收入、归属母公司股东的净利润，单位为亿元，右轴：营收同比增速、归母净利润同比增速，单位为%）.5 图表 5：2018-2024H1 宁德时代营收、归母净利润及同比增速（左轴：亿元；右轴：%）.6 图表 6：2018-2024H1 三花智控营收、归母净利润及同比增速（左轴：亿元；右轴：%）.6 图表 7：2018-2024/9/18 汽车零部件（中信）与宁德时代股价行情图（左轴：汽车零部件（中信），右轴：宁德时代股价）.6 图表 8：2018-202412、/9/18 汽车零部件（中信）与三花智控股价行情图（左轴：汽车零部件（中信），右轴：三花智控股价）.6 图表 9：机器人相关政策简介.7 图表 10：2023 年全球人形机器人代表性企业产品分析.8 图表 11：2023 年中国机器人行业企业竞争格局.9 图表 12：人形机器人 BOM 成本占比（以特斯拉人形机器人 Optimus 为例，截至 2023 年）.9 图表 13：国内外部分人形机器人成本汇总（截至 2024 年 1 月）.10 图表 14：轮/足机器人运动能力象限图.11 图表 15：人形机器人应用场景.12 图表 16：智能驾驶领域中 AI 大模型应用情况.12 图表 17：特斯13、拉旋转执行器结构.14 图表 18：特斯拉线性执行器结构.14 图表 19：三花智控、拓普股份近三年主要产品产能利用率.15 图表 20：拓普股份近年研发费用（左轴：研发费用，单位：亿元，右轴：研发费用率，单位%）.15 2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.3 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表 21：三花智控近年研发费用（左轴：研发费用，单位：亿元，右轴：研发费用率，单位%）.15 图表 22：有刷空心杯电机产品结构.16 图表 23：无刷空心杯电机产品结构.16 图表 24：特斯拉 Optimus 手部机构图.16 图表 25：直流有刷空心杯电14、机产品结构.17 图表 26：空心杯电机产品直径对比.17 图表 27：产品性能对比.18 图表 28：滚珠丝杠结构.19 图表 29：全球行星滚柱丝杠代表性企业.20 图表 30：国内行星滚柱丝杠部分企业布局（2023 年）.20 图表 31：新能源汽车的轴承使用.21 图表 32：减速器产品性能对比（单级）.21 图表 33：谐波减速器结构示意图.22 图表 34：谐波减速器运行示意图.22 图表 35：谐波减速器专利申请构成.23 图表 36：齿轮制造工艺.23 图表 37：多维传感器示意图.24 图表 38：六维力矩传感器在机器人中的应用场景.25 图表 39：不同类型六维力矩传感器原15、理、特点、优劣势及代表企业.25 图表 40：不同技术类型的六维力矩传感器性能对比.25 图表 41：应变片的结构.26 图表 42：各家产品性能指标对比.27 图表 43：全球六维力矩传感器主流厂商.27 图表 44：2022 年中国六维力矩传感器竞争格局（按照销量划分）.27 图表 45：公司汽车热管理相关产品.28 图表 46：多层次研发能力.28 图表 47：公司产品矩阵图.29 图表 48：鸣志电器公司主要产品.30 图表 49：绿的谐波公司发展历程.30 图表 50：公司产品矩阵图.31 图表 51：公司发展历程.32 图表 52：柯力传感多物理传感器产品矩阵.33 图表 53：深16、耕齿轮行业四十载，积极开拓新业务&新客户.33 图表 54：公司产品种类丰富，涵盖多个应用领域.34 图表 55：公司发展历程.35 图表 56：零部件企业业绩预测.36 2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.4 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 一、政策支持一、政策支持+供给涌现，催生远期供给涌现，催生远期广阔广阔空间空间 1.1 复盘电动车行业：自主品牌车企份额提升，重塑供应链体系复盘电动车行业：自主品牌车企份额提升，重塑供应链体系 复盘新能源汽车发展，主要分为三个阶段：复盘新能源汽车发展，主要分为三个阶段：政策驱动供给驱动需求驱动。2023 年，全17、球新能源汽车销量为 1418 万辆，同比增长 35%，渗透率为 15.8%，同比增长 2.8pct，其中中国新能源汽车销量为 950 万辆，同比增长 38%，渗透率为 32%，同比增长 6pct。1）政策驱动：2019 年之前，新能源车行业处于发展初期，国内推出“双积分政策”等激励性政策，引导新能源汽车高质量发展；2）供给驱动：2019-2021 年，补贴政策逐步退坡，但特斯拉在上海建厂+车企不断推出新车型，培育消费者认知，奠定新能源车发展趋势；3）需求驱动：2021 年至今，消费者已经认可新能源车的驾驶体验，同时供应链趋向于成熟，新能源车的性价比不断凸显，市场逐步下沉，转向市场需求驱动。图表18、1：2018-2023 年全球新能源汽车销量及渗透率（左轴：销量，单位：万辆；右轴：渗透率，单位%）图表2：2018-2023 年中国新能源汽车销量及渗透率（左轴：销量，单位：万辆；右轴：渗透率，单位%）资料来源：EV VOLUMES，国盛证券研究所 资料来源：国际在线汽车，国盛证券研究所 国内自主品牌车企不断弯道超车，竞争格局从“一超”到“两超”到“两超多强”。国内自主品牌车企不断弯道超车，竞争格局从“一超”到“两超”到“两超多强”。1）“一超”：2021 年，特斯拉销量 94 万辆，同比增长 85%；2）“两超”：2021 年，凭借混动优势，比亚迪新能源汽车销量为 60 万辆，同比增长 219、18%，市占率高达 17%，已连续 9 年蝉联国内新能源车销冠。特斯拉和比亚迪已经成为国内新能源车市场的领军企业；3）“两超多强”：新能源车渗透率持续提升，市场扩容，吸引新势力车企、互联网企业不断挖掘用户细分需求，打造爆款车型。2023 年，理想汽车交付量为 38 万辆，同比增长182%；蔚来交付量为 16 万辆，同比增长 31%；小鹏汽车交付量为 14 万辆，同比增长17%；零跑汽车交付辆为 14 万辆，同比增长 29%。此外，AITO 问界 2023 年全年累计交付 9.4 万辆；小米 SU7 发布 28 天已交付 5781 辆，预计 2024 年内至少交付 10 万台，全年交付量冲刺 120、2 万辆。汽车供应链体系重塑，国内企业话语权增强。汽车供应链体系重塑，国内企业话语权增强。在传统燃油车时代，全球汽车及汽车零部件产业形成车企-Tier1-Tier2，乃至 Tier3 的金字塔式供货结构，但国内汽车工业起步较晚，因此国内零部件企业基本为 tier2/3，话语权弱、配套价值量小、盈利水平低。随新能源车时代的到来，车企往往倾向于选用成本更低、产品迭代更快的供应商，同时国内车企的崛起为零部件企业的发展提供机遇，因此国内零部件企业逐步成为 tier1，迎来发展的黄金时代。0%2%4%6%8%10%12%14%16%18%02004006008001000120014001600201821、20192020202120222023全球新能源汽车销量（万辆）全球新能源汽车渗透率0%5%10%15%20%25%30%35%01002003004005006007008009001000201820192020202120222023中国新能源汽车销量（万辆）中国新能源汽车渗透率2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.5 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 1）零部件板块估值中枢提升：）零部件板块估值中枢提升：2018-2019 年，板块 PE-TTM 较低，2019 年之后，板块PE-TTM 大幅提升，主要系国内零部件企业从产业链 tier2/3 22、成长为 tier1 企业，话语权不断增强，预计未来将会快速发展。图表3：汽车零部件（中信）市盈率 TTM（截至 2024 年 9 月 13 日）资料来源：Wind，国盛证券研究所 2）绑定新能源头部车企，零部件企业业绩开启高速增长：）绑定新能源头部车企，零部件企业业绩开启高速增长：2019-2023 年，板块营收由7342 亿元增长至 8932 亿元，CAGR+5%；归母净利润由 213 亿元增长至 405 亿元，CAGR+17%，主要系 1）成为 tier1 之后，国内零部件企业配套价值量提升、同时规模效应增强盈利水平；2）国内汽车及零部件市场快速发展，不断孕育出龙头企业。图表4：2019-23、2024H1 汽车零部件“（中信）“（CI005138.WI）板块营收、归母净利润及同比增速（左轴：营业收入、归属母公司股东的净利润，单位为亿元，右轴：营收同比增速、归母净利润同比增速，单位为%）资料来源：Wind，国盛证券研究所 3）增量的零部件环节市场空间快速扩张，孕育出龙头企业：）增量的零部件环节市场空间快速扩张，孕育出龙头企业：新能源车的增量零部件主要是电池和热管理两个环节，主要系新能源车新增电池，且没有发动机，需要额外增加电池热管理及制热系统，代表性企业分别为宁德时代、三花智控。2019-2023 年，宁德时代营收 CAGR+72%，归母净利润 CAGR+76%；三花智控营收 CAG24、R+21%，归母净利润CAGR+20%。-60-40-200204060800100020003000400050006000700080009000100002018201920202021202220232024H1营业收入归属母公司股东的净利润营收同比(%)归母净利润同比(%)2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.6 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表5：2018-2024H1 宁德时代营收、归母净利润及同比增速（左轴：亿元；右轴：%）图表6：2018-2024H1 三花智控营收、归母净利润及同比增速（左轴：亿元；右轴：%）资料来源：Wind，25、国盛证券研究所 资料来源：Wind，国盛证券研究所 图表7：2018-2024/9/18 汽车零部件（中信）与宁德时代股价行情图（左轴：汽车零部件（中信），右轴：宁德时代股价）资料来源：Wind，国盛证券研究所 图表8：2018-2024/9/18 汽车零部件（中信）与三花智控股价行情图（左轴：汽车零部件（中信），右轴：三花智控股价）资料来源：Wind，国盛证券研究所 -50050100150200050010001500200025003000350040004500201820192020202120222023 2024H1营收归母净利润营收同比增速归母净利润同比增速010203040526、0600501001502002503002018201920202021202220232024H1营收归母净利润营收同比增速归母净利润同比增速0501001502002503003504000200040006000800010000120002018-01-022019-01-022020-01-022021-01-022022-01-022023-01-022024-01-02汽车零部件(中信)宁德时代051015202530350200040006000800010000120002018-01-022019-01-022020-01-022021-01-022022-01-022027、23-01-022024-01-02汽车零部件(中信)三花智控2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.7 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 1.2 展望机器人行业：百花齐放，产业量产曙光显现展望机器人行业：百花齐放，产业量产曙光显现 目前行业尚未有大规模量产，依旧处于政策驱动阶段。目前行业尚未有大规模量产，依旧处于政策驱动阶段。政府对机器人行业的发展愈加重视，专注于机器人核心技术的突破。从 23 年到 24 年，工业和信息化部等部门出台了一系列政策来促进机器人产业的发展。图表9：机器人相关政策简介 政策名称 颁布机构 颁布时间 内容简述“机器人+”应用行动28、实施方案 工信部 2023.01 目标到 2025 年，制造业机器人密度较 2020 年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升 关于开展 2022 年度智能制造标准应用试点工作的通知 国家标准化管理委员会等 2022.04 优先试点已发布、研制中的国家标准，配套应用相关行业标准、地方标准、团体标准和企业标准，形成一批推动智能制造有效实施应用的“标准群“十四五”机器人产业发展规划 工业和信息化部等 2021.12 到 2025 年，我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地，机器人产业营业收入年均增速超过 20%。到 2035 年，我国机器人产业综合实力29、达到国际领先水平。“十四五智能制造发展规划 工信部等 2021.12 加快系统创新，增强融合发展新动能。2025 年，规模以上制造业企业基本普及数字化:到 2035 年，规模以上制造业企业全面普及数字化。关于扩大战略性新兴产业投资培育壮大新增长点增长发改委极的指导意见 发改委 2020.09 重点支持工业机器人、建筑、医疗等特种机器人生产，实施智能制造、智能建造试点示范。5G 应用扬帆”行动计划（2021-2023 年）工信部、发改委等十部门 2021.07 推进 5G 与智慧家居融合，深化应用感应控制、语音控制、远程控制等技术，促进新型体验类消费发展。“十四五”规划纲要 国务院 2021.030、3 重点研制分散式控制系统、可编程逻辑控制器、数据采集和视频监控系统等工业控制装备，突破智能机器人关键技术。关于促进快递业与制造业深入融合发展的意见 邮政局、工信部 2020.04 支持制造企业联合快递企业研发智能物流机器人等技术装备，加快推进制造业物流技术装备智慧化。关于促进养老托育服务健康发展的意见 国务院 2020.01 推进智能服务机器人后发赶超，启动康复辅助器具应用推广工程，实施智慧老龄化技术推广应用工程。制造业设计能力提升行动计划 工业和信息化部等十三部门 2019.01 重点突破系统开发平台和伺服机构设计，多功能工业机器人、服务机器人、特种机器人设计等。资料来源：前瞻产业研究院，31、国盛证券研究所 竞争格局：车企、互联网企业、初创企业纷纷布局机器人赛道。竞争格局：车企、互联网企业、初创企业纷纷布局机器人赛道。目前看，机器人产业主要参与者有三类企业：1）车企：人才、资源丰厚，且具备供应链基础。代表企业有特斯拉、小鹏，这类企业在生产整车时已经整合了相关供应链，未来为机器人量产奠定基础；2）互联网企业：人才、资源丰厚，且具备软件、模型开发能力。代表企业有小米、科大讯飞等，这类企业具备软件、大模型等开发能力，未来有望提升产品性能；3）初创企业：深耕机器人赛道，积累深厚。代表企业有优必选、智元等，这类企业专心深耕机器人赛道，已有较深厚的行业经验，未来有望加速推进机器人产品商业化落地32、。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.8 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表10：2023 年全球人形机器人代表性企业产品分析 公司公司 人形机器人人形机器人 身高身高（cm）体重体重（kg）速度速度（km/h）自由度自由度（关节数）（关节数）功能及应用场景功能及应用场景 1X technologies（美国）EVE 186 83 14.4/安保、护理、调酒等 NEO/30 步行:4 跑步:12/主要应用于安保、物流、制造、机械操作以及处理复杂的作业 特斯拉（美国）Optimus 173 73 8 50 浇水植物、移动金属棒、环境感知和记忆力较好、33、力度控制较精准等 Boston dynamics（美国）Atlas 150 89 9 28 可以行走、奔跑并穿越多种复杂地形、手部灵活能完成抓取等动作 Agility Robotics（美国）Digit 175 不足 65/16 移动手提袋或包裹、卸货、行走交付 EngineeredArts“（英国）Ameca 187 49/61 可以在与人类互动时检测情绪和年龄，并可以用常见的表情进行交流；应用于实验研究、展览、接待、教育 本田（日本）ASIMO 130 50 2.7 57 可同时与多人进行对话；不仅可以步行、奔跑、倒退走、跳跃，也可以在些微不平的地面行走 小米（中国）Cyberone 1734、7 52 3.6 21 重建真实世界、实现运动姿态平衡、感知人类情绪 优必选（中国）Walker X 130 63 3 41 复杂地形自适应、动态足腿控制、手眼协调操作、U-SLAM 视觉导航；主要应用于科技展馆、影视综艺、商演活动、政企展厅 智元机器人“（中国）远征 A1 175 55 7 49+先应用在工业制造领域随后逐步走向ToC 应用 资料来源：前瞻产业研究院，国盛证券研究所 百花齐放，未来行业集中度有望逐步提升。百花齐放，未来行业集中度有望逐步提升。参照新能源车发展趋势，前期有望以特斯拉为代表，推出机器人产品，挖掘用户需求，培育用户认知；之后，相较汽车，机器人的应用场景更多元，不同供35、应商有望卡位不同价位、不同的细分应用场景，树立品牌形象，建立用户粘性；但随大模型的应用与开发，机器人的通用性预计越来越高，可以适用多个应用场景，从而提升行业集中度。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.9 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表11：2023 年中国机器人行业企业竞争格局 资料来源：投资界，国盛证券研究所 机器人的主要构成有电机、丝杠机器人的主要构成有电机、丝杠/减速器、传感器，单机价值量较车端均有提升。减速器、传感器，单机价值量较车端均有提升。以特斯拉人形机器人 Optimus 为例，截至 2024 年 1 月，其整体 BOM 成本中，36、关节部件占比最高，约 56.9%。关节部件的主要组成部分包括电机、执行器、减速器传感器等。未来机器人的降本措施主要有两种：1）改变技术方案，在部分精度要求较低的关节使用性价比更高的零部件；2）提升国内零部件企业的供应份额。图表12：人形机器人 BOM 成本占比（以特斯拉人形机器人 Optimus 为例，截至 2023 年）资料来源：新战略移动机器人网，国盛证券研究所 国产供应链将充分受益于机器人行业的发展。国产供应链将充分受益于机器人行业的发展。参照新能源车产业发展途径，机器人产业的发展将体现在两方面：1）增量零部件的市场空间快速增长：机器人为其零部件（电机-丝杠/减速器-传感器等）都再次打造37、了新的产业发展曲线；2）降本诉求带动国内企业份3%4%17%5%10%16%7%38%躯干和外壳大脑硬件旋转执行器直线执行器电机传感器编码器软件系统2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.10 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 额快速提升：如丝杠、减速器、传感器等领域，原有技术壁垒高，多被外企垄断，目前机器人带动市场空间增长，同时对技术要求有所降低，降本需求迫切，因此国内企业有望提升市场份额。机器人产业空间广阔，远期对应空间百亿美元级别。机器人产业空间广阔，远期对应空间百亿美元级别。从机器换人的角度来看，由于人口老龄化、劳动力人口下降和人力成本上升等问题，38、人形机器人的应用前景广阔。根据 人形机器人产业研究报告预测，2029 年中国人形机器人市场规模将达到 750 亿元，将占世界总量的 32.7%，到 2035 年有望达到 3000 亿元规模。马斯克预测未来人形机器人需求量可达 100 亿台甚至以上，远期对应空间百亿美元级别。图表13：国内外部分人形机器人成本汇总（截至 2024 年 1 月）研发团队 代表产品 现有成本/售价 目标成本 波士顿动力 Atlas 约 200 万美元/PAL Robotics TALOS 约 90 万欧元/北京理工大学 汇童机器人系列 70 万美元（BHR-3M 型号）/苏黎世大学 Roboy 约 50 万美元（重制39、预计需要 12 万美元）/UT Austin、Meka Robotics Dreamer 40 万美元/Agility Digit 低于 25 万美元/Figure Figure-01 10-20 万美元/1X EVE 约 15 万美元/特斯拉 Optimus 约 10 万美元 2 万美元 优必选 Walker 10 万美元以下/宇树 H1 预计低于 9 万美元/小米 CyberOne 60-70 万人民币/乐聚 KUAVO 几十万人民币 20 万人民币以内 开普勒 先行者 K1 2-3 万美元/软银机器人 Pepper 1.69 万欧元（基本价格）/Apptronik Apollo/5 万美40、元 智元 远征 A1/20 万人民币以内 追觅 追觅通用人形机器人/10 万人民币左右 资料来源：新战略移动机器人网，国盛证券研究所 2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.11 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 二、机器人整机：二、机器人整机：AI 大模型赋能，通用化能力丰富应用场景大模型赋能，通用化能力丰富应用场景 目前机器人供给也不断涌现，开发多类应用场景需求。目前机器人供给也不断涌现，开发多类应用场景需求。机器人的主要需求在于移动和操作需求，对于重移动需求轻操作需求的领域而言，可以使用技术难度和成本更低的非人形机器人；对于需要高操作精度的领域而言，41、可以使用人形机器人。非人形机器人：通常包括轮式、足式和轮足机器人。优势在于：1）移动效率高：轮式可高移动速度且耗能低，足式优点在于越障能力；2）成本低。劣势在于：1）轮式越障能力有限，足式的移动速度较慢且能量消耗较大；2）非人形机器人多半没有灵巧手装置，因此操作性能有限。目前通常应用于家庭娱乐、电站巡检以及应急救援等。图表14：轮/足机器人运动能力象限图 资料来源：轮足复合移动机器人运动规划发展现状及关键技术分析（作者：郭非、汪首坤、王军政），国盛证券研究所 人形机器人：优势在于 1）通用性：手部拥有更高的自由度和更多的传感器，可以做出更复杂精确的操作，预计可应用于所有场景；2）自然：人形机器42、人能够通过面部表情、语调语气等非语言交流给人类带来更自然、直观的体验，对于医疗护理、教育培训、社交陪伴等需要高度人机交互的应用场景极为重要。劣势在于 1）技术难度和成本更高；2）大部分场景下，部分功能是冗余的。目前人形机器人应用场景主要集中于工厂，未来有望拓展至情感陪伴领域。目前人形机器人应用场景主要集中于工厂，未来有望拓展至情感陪伴领域。目前，人形机器人应用场景在于以低成本优势替代工厂中大量重复劳动，逐步向商业、服务业场景开拓，未来随智能化程度加深，具备类人对话交互能力，可以满足人类的情感陪伴需求。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.12 请仔细阅读本报告末页声明请43、仔细阅读本报告末页声明 图表15：人形机器人应用场景 资料来源：深圳新闻网，澳博机器人官网，西北农林科技大学新闻网，普象网，国盛证券研究所 通过开发智能驾驶，车企已开始进行通过开发智能驾驶，车企已开始进行 AI 大模型训练。大模型训练。AI 大模型是智能驾驶领域的技术基础，在自动驾驶应用中主要体现在车辆感知（环境感知、物体检测、场景理解）、决策制定（路径规划与导航、行为预测与决策、交互式和协同驾驶）、控制执行（动力学与控制、紧急制动与安全、自适应巡航控制与车道保持辅助）三大层面。如比亚迪计划通过AI“璇玑”将大模型应用到车辆的各个方面，覆盖超过 300 个使用场景。图表16：智能驾驶领域中 A44、I 大模型应用情况 汽车品牌 大模型应用情况 智己汽车 与 Momenta 合作发布了行业首个 D.L.P.（深度学习算法）人工智能模型，打造行业第一梯队的智驾体验。通过整车传感器与智舱全域融合、智驾算法等，推出了“全程 AI 舱”。奇瑞汽车 联手科大讯飞，打造认知人工智能大模型平台“LION AI”，共设立三个阶段的规划，以六大核心能力赋能汽车高维度智能进阶，加速智能化升级转型。华为 推出 ADS 全栈（Full Stack）自动驾驶系统，全面整合芯片、算法和海量数据三个层面能力，支持灵活的功能特性组合，满足 L4L2+级不同自动驾驶级别需求。比亚迪 首创双循环多模态 AI“璇玑”大模型和智45、能化架构“璇玑”，首次将人工智能应用到车辆全领域。吉利汽车 推出了星睿 AI 大模型，拥有极为丰富的大模型集群，包括“语言大模型”、“多模态大模型”和“数字孪生大模型”3 大基础模型，并衍生出 6 大能力模型，涵盖导航、驾驶、安全、情感交互、娱乐和设计等多领域，实现用车场景全覆盖。北汽极狐 推出了搭载在北极星平台上的“达尔文 2.0”技术体系，为用户出行全场景提供无死角的温暖体验。理想汽车 推出全自研多模态认知大模型Mind GPT，围绕车载场景打造，拥有理解、生成、知识记忆及推理的能力。长城汽车 携手科大讯飞，基于讯飞星火认知大模型 V3.0 搭建首个汽车产业知识大模型“长城汽车知识大脑”。46、特斯拉 推出 Autopilot 自动辅助驾驶，车辆可在车道内自动辅助转向、加速和制动；推出完全自动驾驶能力 FSD（Full Self-Driving）端到端 AI 自动驾驶系统，车辆能够在无需人类介入情况下自行完成短途或长途旅行。资料来源：IM 智己汽车官方公众号，智己汽车官网，奇瑞汽车官网，华为官网，比亚迪官网，吉利汽车官方公众号，北汽极狐官方公众号，理想汽车官方公众号，长城汽车官方公众号，特斯拉官网，国盛证券研究所 2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.13 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 AI 大模型在机器人领域中主要用于提升机器人感知环境以47、及与环境交互的能力，包括大模型在机器人领域中主要用于提升机器人感知环境以及与环境交互的能力，包括感知、决策规划和控制层面。感知、决策规划和控制层面。1）在感知领域，大型视觉-语言模型能够学习视觉和文本数据之间的关联，从而具备跨模态理解能力，从而辅助机器人零样本图像分类、零样本目标检测和 3D 分类等任务。2）在决策规划领域，大语言模型和视觉-语言模型可以辅助机器人规划及高层规划的任务，通过利用与操作、导航和交互有关的语言线索，机器人可以执行更加复杂的任务。3）在控制领域，以控制为中心的语言-图像价值学习模型（LIV，Language-Image Value Learning）通过使用语言对齐视48、频来学习多模态视觉-语言价值函数，基于大型人类视频数据集进行机器人预训练控制。AI 大模型赋能机器人，加速实现通用化需求。大模型赋能机器人，加速实现通用化需求。大模型可以通过训练海量数据来学习复杂的模式和特征，具有更强大的泛化能力，可以对未见过的数据做出准确的预测。借助大模型，人形机器人能够通过“视觉”去与环境交互，具备迁移学习的能力，实现通用化。1）单一化：以往的算法模型存在局限，机器人只能通过对于某一个特定领域训练对应的基础模型，其 AI 算法只能达到满足特定需求的用途，只能适用于大规模、重复性生产的工作。2）通用化：AI 大模型的出现，将语义理解能力和推理生成能力加入到机器人中，提升了机49、器人的感知能力与思考决策能力。在 24 年 3 月 Figure 发布的第一个以 OpenAI 大模型加持的机器人演示视频中，Figure01 可以与人类进行完整的对话，其中 OpenAI 模型提供高层级的视觉和语言智能，Figure 的神经网络提供快速、低层级、灵巧的机器人动作。机器人量产在即。机器人量产在即。国内外大多企业计划于 24 年底或 25 年进行人形机器人商业化落地，目前致力于工业应用场景的落地。其中：国外企业：1）波士顿动力：24 年 4 月宣布研发电动版 Atlas 人形机器人，计划于 25 年在韩国现代汽车工厂里开始进行试点测试，并会在几年后全面投产；2）特斯拉：预计 2050、25年年底将有数千台 Optimus 在特斯拉工厂执行任务，2026 年将开始交付给外部客户。国内企业：1）宇树科技：2024 年 5 月发布 Unitree G1 人形智能体，基础版价格为 9.9万元，已投入市场量产；2）优必选：计划在 2025 年-2027 年，逐步拓展到中等难度任务，并重点打造 3-5 个专用场景下的应用，逐渐实现规模商业化，同时横向拓展到消费电子制造业等行业；3）达闼：计划于 2025 年实现规模量产，2035 年实现全球商用。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.14 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 三三、供应链：车端生产经51、验复用性高，国产空间广阔、供应链：车端生产经验复用性高，国产空间广阔 3.1 总成：硬件复用性强，加强与车端供应链共振总成：硬件复用性强，加强与车端供应链共振 机器人产业链与汽车供应链有望共振。机器人产业链与汽车供应链有望共振。1）部分零部件技术同源：如电池、电机、轴承等，机器人使用的产品与车端差异较小；2）车端供应链生产经验丰富：伴随新能源车销量快速增长，车端供应链具备大规模自动化生产经验，未来有望帮助机器人量产降本；3）与车企客户有深厚的合作基础：部分车企同时布局人形机器人，如特斯拉、小鹏等，相关供应链合作基础深厚，有望快速配合终端实现技术方案定型与量产；4）具备规模生产经验。运动能力：执52、行器根据运动类型可分为旋转执行器和线性执行器，其分布在机器人的不运动能力：执行器根据运动类型可分为旋转执行器和线性执行器，其分布在机器人的不同关节上。同关节上。1）旋转执行器：optimus 使用了 14 个旋转执行器，用于旋转动作，如让机器人手臂、脚踝灵活转动，主要结构为电机+谐波减速器+传感器+轴承等。2）直线执行器：optimus 使用了 14 个直线执行器，用于推拉，如让机器人手臂向前或向后伸展，主要结构为电机+丝杠+传感器+轴承等。3）灵巧手：optimus 使用了 12 个执行器，主要结构为空心杯电机+精密行星齿轮箱+螺纹丝杠+编码器。optimus 量产时间逼近。量产时间逼近。253、024 年 5 月，特斯拉研发的二代 Optimus 人形机器人已进厂实训，通过端对端神经网络训练，动作执行的准确度、连续性和续航能力均在持续进步，未来将通过工厂任务测试进一步完善性能。特斯拉计划 2024 年机器人产品推进以研发测试为主，初步生产供内部使用，2025 年年底之前开始量产销售，2026 年开始大规模生产，并供其他公司使用。马斯克于 2024 年 6 月表示到 2025 年特斯拉将拥有超过 1000个 optimus 机器人投入运行，目标未来占据市场份额 10%以上，其成本控制在 1 万美元左右，售价预计 2 万美元。图表17：特斯拉旋转执行器结构 资料来源：中国传动网，国盛证券54、研究所 图表18：特斯拉线性执行器结构 资料来源：中国传动网，国盛证券研究所 2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.15 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 国内总成厂商的竞争优势：国内总成厂商的竞争优势：1）和主机厂合作久，基础深厚，配合度高。）和主机厂合作久，基础深厚，配合度高。拓普集团：自 2016 年加入特斯拉产业链，2023 年拆分设立机器人事业部，进军机器人领域；三花智控：子公司三花汽零在 2016年起成为特斯拉的重要供应商，具有深厚的技术储备和极高配合度。2）具备大规模自动化生产经验。）具备大规模自动化生产经验。拓普集团：2023 年，除汽车55、电子外的其他产品产能利用率均维持在 90%+的高位，具备大规模生产经验；三花智控：汽车零部件产品产能利用率较高，公司在墨西哥、波兰、泰国建立海外工厂扩充产能。图表19：三花智控、拓普股份近三年主要产品产能利用率 公司名称 产品 2023 年产能利用率 2022 年产能利用率 2021 年产能利用率 拓普股份 减震器 98%97%99%内饰功能件 98%97%97%底盘系统 94%99%102%汽车电子 83%93%93%热管理系统 91%94%97%三花智控 电池及电子热管理 88%78%77%电驱热管理 86%80%72%座舱热管理 92%81%76%整车热管理 93%70%89%微通道换热56、器 73%67%75%资料来源：各公司公告，国盛证券研究所 3）具备一定的正向研发能力。）具备一定的正向研发能力。拓普集团：通过量产刹车制动等产品，集成机械、电子、液压、算法等综合能力，叠加电机自研能力，从而沉淀深厚的正向开发能力和技术沉淀。研发方面，公司 2024H1 研发费用达 5.3 亿元，研发费用率 4.4%，2024 年拟投资 50 亿元用于建设机器人核心部件生产基地。三花智控：作为电子膨胀阀产业龙头企业，公司具备机电一体化生产能力，奠定了机器人总成产品的开发能力。研发方面，公司 2024H1研发费用达 6.3 亿元，研发费用率 4.6%。2024 年，公司拟投资建设机器人零部件生产57、基地。图表20：拓普股份近年研发费用（左轴：研发费用，单位：亿元，右轴：研发费用率，单位%）图表21：三花智控近年研发费用“（左轴：研发费用，单位：亿元，右轴：研发费用率，单位%）资料来源：Wind，国盛证券研究所 资料来源：Wind，国盛证券研究所 0.0%1.0%2.0%3.0%4.0%5.0%6.0%7.0%02468101220192020202120222023研发费用研发费用率4.0%4.1%4.2%4.3%4.4%4.5%4.6%4.7%4.8%024681012201920202021202220232024H1研发费用研发费用率2024 10 04年 月 日 gszqdate58、mark P.16 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 3.2 动力：轻量化动力：轻量化+大扭矩为核心要求，市场空间广阔大扭矩为核心要求，市场空间广阔 3.2.1 空心杯电机：技术壁垒较高，单机价值量上万元空心杯电机：技术壁垒较高，单机价值量上万元 空心杯电机采用无铁芯转子，多应用于高精度场景空心杯电机采用无铁芯转子，多应用于高精度场景。空心杯电机是一种微型伺服直流电机，采用的是无铁芯转子，其电枢绕组为空心杯线圈，是一个空心的杯状结构。这种结构赋予其效率高、转速快、响应快、寿命长、体积小和运行稳等特点，凭借这些性能优势，空心杯电机在下游应用领域广泛，在机器人、医疗器械、无人机和自59、动化设备等场景中均有广泛运用。图表22：有刷空心杯电机产品结构 图表23：无刷空心杯电机产品结构 资料来源：鸣志电器官网，国盛证券研究所 资料来源：鸣志电器官网，国盛证券研究所 人形机器人灵巧手需要使用人形机器人灵巧手需要使用 12 个空心杯电机，单价约个空心杯电机，单价约 1000 元，未来有望进一步提升。元，未来有望进一步提升。人形机器人手部的手指关节需要较高的自由度，需配备体积小但能输出功率高的电机，而空心杯电机匹配这个要求。以特斯拉 Optimus 人形机器人为例，一只手掌拥有 6（*2）个执行器（大拇指 2 个，其余各 1 个），11 个自由度（大拇指内转+屈伸共 3 个自由度，其余60、屈伸各 2 个自由度），单台机器空心杯电机数量为 12 个，单价约 1000 元。未来机器人单手自由度有望进一步提升。图表24：特斯拉 Optimus 手部机构图 资料来源：科创板日报，国盛证券研究所 2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.17 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 空心杯电机核心技术壁垒包括线圈设计、绕线工艺以及绕线设备。空心杯电机核心技术壁垒包括线圈设计、绕线工艺以及绕线设备。1）线圈设计：线圈设计是实现空心杯电机自支撑绕组的核心，使用导线的粗细、绕组匝数等都将影响绕组电阻值、启动电流、速度常数等电机参数，从而直接影响电机的可靠性和运行性61、能。其中，常见的绕组类型有：直绕型、斜绕型、马鞍型。2）绕线工艺：线圈绕制方式可分为半卷绕式和一次成型自动化绕制，其绕制过程会直接影响了空心杯电机体积、转速、功率密度和良率等性能。3）绕线设备：绕线机的难点在于超细导线的张力控制和不同线型设计下的绕制。绕线机主要由机架、主轴结构、排线结构、张力控制结构、模具等组成。由于导线较细，因此需要配置高精度的 PLC、伺服以及传动器件等；在导线给入的过程中，如果张力较大则拉扯容易使得导线电阻增加，如果张力过小则容易使得排线疏松绕线品质下降。图表25：直流有刷空心杯电机产品结构 资料来源：天孚电机官网，国盛证券研究所 空心杯电机市场主要被海外厂商垄断。空心62、杯电机市场主要被海外厂商垄断。2022 年全球空心杯电机 CR5 为 67%，前五名企业包括 Faulhaber、Portescap、Allied Motion Technologies、Maxon Motor 及 Nidec Copal Corporation。国外企业处于领先地位，主要系：1）起步早，并通过在电机领域持续投入研发，建立起了技术优势；2）渠道布局广、品牌形象佳：海外厂商通过完善销售网络以及并购等方式，抢占市场并建立良好的品牌形象。图表26：空心杯电机产品直径对比 空心杯电机厂商 有刷空心杯直径（mm）无刷空心杯直径（mm）Mason 6-65 4-90 Faulhaber 663、-38 3-44 Portescap 8-35 12-35 鸣志电器 8-24 13-30 鼎智科技/16-42 拓邦股份 16-40 12-40 资料来源：头豹研究院、国盛证券研究所 国内厂商积极布局，鸣志电器已实现量产销售。国内厂商积极布局，鸣志电器已实现量产销售。国内厂商也积极布局空心杯电机领域，未来有望凭借价格低、交付周期短、响应迅速等优势逐渐实现国产替代。其中鸣志电器目前已实现量产销售，主要系：1）通过两次并购掌握核心技术：收购美国 Lin Engineering、瑞士 Technosoft Motion AG，后者在空心杯的驱动控制领域始终保持着全球领先的技术2024 10 04年64、 月 日 gszqdatemark P.18 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 水平；2）深耕市场巩固技术壁垒：公司起步较早，持续投入研发时间长，产品性能优秀。图表27：产品性能对比 Maxon Faulhaber Portescap 鸣志电器 产品 ECX SPEED13L Series 1218 B 12ECP48 8B 21 ECU13026H06 尺寸（mm）13 12 12 13 额定电压（V）18 6 9 6 额定电流/最大连续电流（A）1.42/3.3 1.34 额定转矩/最大连续转矩（mNm）5.16/8.1 2.77 空载转速（rpm）41,900 3050065、 36000 24600 电机效率 79%62%/69%重量（g）34 8.3 30 19 外壳-环境热阻（C/W）19.5 48.3 24.2 32 绕组-外壳热阻（C/W）2 10.6 2.5 3.69 最大绕组温度（C）155 125 125 155 机械时间（ms）3.25 7.7 1.1 5.67 零售价格（元）2.198/2321 996 资料来源：头豹研究院，国盛证券研究所 3.2.2 无框电机：关节驱动动力来源，单机用量高无框电机：关节驱动动力来源，单机用量高 单台人形机器人需要使用单台人形机器人需要使用 28 个无框力矩电机。个无框力矩电机。作为一种新型力矩电机，无框电机构成66、部分只有转子和定子，可满足体积小、质量轻、惯量低、结构紧凑、功率高等需求，主要应用场景为机器人、传感器、无人机等。在人形机器人中，无框电机主要用于双臂和双足以及颈部。以特斯拉人形机器人 Optimus 为例，其 28 个关节使用无框电机提供动力。无框电机技术壁垒较低。无框电机技术壁垒较低。未来无框力矩电机市场价格有望随规模化量产而继续下降。无框电机需要在低压环境下输出较大的功率，因此技术壁垒主要在于磁路和工艺设计。在精度要求较高的领域，如医疗等，海外厂商起步早，工艺技术具有先发优势。但在其他领域，国内企业基本已凭借低成本、快响应、优服务实现了国产替代。海外厂商仍占据无框电机市场主要份额，国内厂67、商与海外厂商差距逐渐缩小。海外厂商仍占据无框电机市场主要份额，国内厂商与海外厂商差距逐渐缩小。在全球市场上，无框电机主导厂商包括科尔摩根、Allied Motion、TQ-RoboDrive 等；在国内市场上，主要厂商有步科股份。在 2022 年移动机器人行业直流伺服 TOP 供应商格局中，步科股份以 42%的市占率位列第一。3.3 传动：高精度要求传动：高精度要求+高工艺壁垒，外资企业先发优势明显高工艺壁垒，外资企业先发优势明显 3.3.1 丝杠：大价值量丝杠：大价值量+高壁垒，国产替代处于早期阶段高壁垒，国产替代处于早期阶段 丝杠是将旋转运动变为直线运动的传动副零件。丝杠是将旋转运动变为直68、线运动的传动副零件。丝杠根据其摩擦特性可以分为滑动丝杠、滚动丝杠和静压丝杠。1）滑动丝杠结构较为简单，齿型多为梯形，拥有传动性能好，精度高，加工方便等优点；2）滚动丝杠分为滚珠丝杠和滚柱丝杠两大类，滚珠丝杠相比滚柱丝杠摩擦力小、传动效率高、精度也高，因而比较常用，但是其制造工艺比较复杂，其中滚珠丝杠是最常用的丝杠形式。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.19 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 丝丝杠：特斯拉杠：特斯拉 Optimus 机器人预估使用机器人预估使用约约 14 个行星滚柱丝杠。个行星滚柱丝杠。行星滚柱丝杠主要在人形机器人中应用于关节驱动，实69、现关节的精确转动和定位。根据特斯拉 AI Day2022 信息，特斯拉人形机器人“Optimus”下肢腿部将采用无框电机与行星滚柱丝杠的线性执行器，行星滚柱丝杠使用个数约 14 个。未来随国产化进程不断加快，有望大幅降低丝杠使用成本。行星滚柱丝杠的行星滚柱丝杠的行业壁垒：原材料、加工工艺、生产设备。行业壁垒：原材料、加工工艺、生产设备。1）材料材料：行星滚柱丝杠采用的钢材特性差异大，特种合金调质钢成为技术壁垒行星滚柱丝杠采用的钢材特性差异大，特种合金调质钢成为技术壁垒。国内标准行星滚柱丝杠材料绝大部分采用马氏体不锈钢，满足一般性强度、硬度和耐磨性要求，但高硬度与抗腐蚀度难以同时达成；而国外厂商70、以合金调制钢为原材料，具备较高的疲劳极限和抗多次冲击能力，以及良好的低温冲击韧性。2）加工端：）加工端：制造精度要求高。制造精度要求高。丝杠轴的加工技术分为研磨和冷轧两种，研磨法的螺纹切割和冷轧法的退火工艺为加工难点。其中研磨法需要先用车刀加工出滚道形状，再采用磨床磨削至对应的尺寸和精度要求，难点在于螺纹的切割；冷轧法直接在冷轧时将丝杠挤压成型再加工两端，但由于需要先退火再加工，因此存在加工效率低、退火后丝杠变形及开裂等问题。3）设备端设备端：磨磨削削满足丝杠满足丝杠产品产品高高精度要求的必需步骤，精度要求的必需步骤，其中精密磨床是核心设备。其中精密磨床是核心设备。当前的先进磨床设备主要集中在71、日欧，存在进口限制、价格昂贵等问题，同时国内企业在获得设备后需经过大量的调试提升至目标精度，非常依赖 know-how 的积累。因此成为限制丝杠产品国产化的核心问题。图表28：滚珠丝杠结构 资料来源：汉艺精密机械有限公司官网，国盛证券研究所 目前滚柱丝杠市场主要被外资企业垄断。目前滚柱丝杠市场主要被外资企业垄断。目前国内企业在丝杠方面的批量化制造还处于起步阶段，和国外相比仍具备一定差距，主要体现在导程精度、承载能力等方面。目前行星滚柱丝杠市场主要以欧美企业为主，如德国的舍弗勒、NSK、THK 等，国内企业起步较晚，主要有南京工艺等企业。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark 72、P.20 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表29：全球行星滚柱丝杠代表性企业 国家 主要企业 欧洲 德国 舍弗勒、Ewellix、Bosch Rexroth、Steinmeyer 瑞士 GSA、Rollvis 瑞典 SKF 英国 Kugel Motion、Power Jacks Limited 美国-CMC、Moog、Nook Industries、Creative Motion Control 亚洲 中国 HIWIN、南京工艺、博特精工、优士特、新剑传动 日本 NSK、THK 资料来源：前瞻产业研究院，国盛证券研究所 目前国内多家企业基本已完成滚珠丝杆样件生产，未来有望持73、续推进国产化。目前国内多家企业基本已完成滚珠丝杆样件生产，未来有望持续推进国产化。目前布局丝杠产品的企业主要有：1）贝斯特：2023H1，贝斯特旗下宇华精机已经成功完成高精度滚珠丝杠副、直线导轨副等产品的首台套成功下线，部分产品在送样验证中；2）北特科技：丝杠产品目前处于样件阶段；3）斯菱股份：正在计划研发滚珠丝杠等产品。图表30：国内行星滚柱丝杠部分企业布局（2023 年）相关企业 产品涉及 布局情况 恒立液压 标准滚珠丝杆电动缸、重载滚珠丝杆电动缸、行星滚柱丝杆电动缸标准滚珠丝杆和重载滚珠丝杆。公司进行线性驱动器项目建设，已具备 750 根行星滚柱丝杆电动缸的生产能力。贝斯特 目前，公司生74、产的滚珠丝杠副、直线导轨副等产品首台套已实现成功下线,部分产品已在送样验证过程中。公司设立全资子公司宇华精机，充分利用现有资源，全面布局直线滚动功能部件，瞄准高端机床领域、半导体装备产业、自动化产业三大市场进行大力开拓。南京工艺 高精度滚珠丝杠副、大型滚珠丝杠副、滚动导轨副。公司持续研发数控车床、加工中心等精密数控机床、自动化机器人等领域配套的精密滚珠丝杠副、直线导轨副、滚珠花键等产品等。禾川科技 精密导轨、丝杠。2023 年 8 月，公司募资投入约 4 亿元推进工业传动系统及精密导轨、丝杠等传动部件的研发及产业化应用其中导轨将包含多规格型号钢球滚珠导轨、滚柱导轨:丝杠产品将包含多规格型号的研75、磨级滚动丝杠、行星滚柱丝杠。其中，研磨级滚珠丝杠和行星滚柱丝杠产品目前处于设计规格评审阶段&单元概要设计评审阶段，后续尚需经过样机、中试、发布阶段，预计 2025 年 9 月达到可量产状态。鼎智科技 丝杠轴端改制品、扎制丝杆、标准螺母、微型花键轴、标准大台阶轧制丝杆、研磨丝杠、研磨螺母、微型花键轴、滚珠花键滚珠丝杆、微型 KR 模组、微型导轨，以及丝杠和电机的各种应用模组类产品等 2023 年 6 月，鼎智科技在江苏常州投资设立控股子公司一和起（常州）智能科技有限公司，主营业务为从事精密微型丝杆的研发、生产、销售（具体产品为丝杠轴端改制品、扎制丝杆、标准螺母、微型花键轴、标准大台阶轧制丝杆、研76、磨丝杠、研磨螺母、微型花键轴、滚珠花键滚珠丝杆、微型 KR 模组、微型导轨，以及丝杠和电机的各种应用模组类产品等）。资料来源：前瞻产业研究院，国盛证券研究所 轴承在汽车零件和机器人执行器上应用广泛。轴承在汽车零件和机器人执行器上应用广泛。根据摩擦性质的不同，轴承可分为滑动轴承和滚动轴承，滑动轴承工作平稳、可靠，无噪声，适用于需要高稳定性的场合；滚动轴承能够支撑转动的轴或轴承座、使轴能在低摩擦下旋转，适用于高速、轻载的场合。在汽车中，轴承常应用于变速箱、行星减速机、驱动电机；在人形机器人中，轴承主要应用于关节处的执行器上。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.21 请仔细77、阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表31：新能源汽车的轴承使用 资料来源：求思咨询，国盛证券研究所 轴承生产工艺和丝杠相似，产业延伸性强。轴承生产工艺和丝杠相似，产业延伸性强。汽车轴承与机器人丝杠在材料选择、加工工艺和装配技术上有许多共同点：材料方面，轴承和丝杠的制造都需要使用高强度、高硬度和良好耐磨性的钢材；工艺方面，轴承生产工艺和丝杠高度重合，都需经过锻造、热处理、磨削等，装配技术包括压装法、加热、冷却装配法，二者核心壁垒均集中在磨削工艺和磨床设备上。随机器人市场的打开，轴承企业可以通过外采设备、技术延伸，实现丝杠制作上的工艺复用。3.3.2 减速器：专利减速器：专利+精度壁垒78、高，国内企业已开启替代精度壁垒高，国内企业已开启替代 减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域，包括谐波减速器、RV 减速器、摆线针轮行星减速器、精密行星减速器等。人形机器人的应用将为产业链带来较大增量空间。图表32：减速器产品性能对比（单级）类别名称 谐波减速器 RV 减速器 摆线针轮行星减速器 精密行星减速器 减速比 70-320 31-171 6-119 3-10 传动效率 70%-90%85%-92%90%-95%97%-98%优点 可通过密封壁传递运动、结构简单、质79、量和体积小、传动比高、精密度高 承载能力强、刚度高、工作寿命长、刚性高、耐冲击性强 结构紧凑，体积相对小，重量轻，通用于中小功率；运转平稳，噪声低 负载能力强，寿命长，性能稳定，输出扭矩大，成本较低 缺点 柔轮每转均要经历两次椭园变形，容易引起材料的疲劳破坏;启动力矩较大，装置发热较严重;承载能力较差 结构复杂、体积较大、制造难度大、价格较高 摆线针轮减速器的结构复杂;制造、安装精度要求高;转臂轴承受力大，影响轴承寿命和承载能力 单级精密行星减速器减速比较小，有时需增加传动级数和齿轮数量以满足特定减速需求，导致体积和质量增加 应用场景 适用于质量和尺寸受限、位置精度要求高的场合，包括及机器人的80、小臂、腕部或手部，以及精密测试设备的微小位移机构等 适用于在机座、大臂、肩部等重负载的位置，以及汽车、运输、港口码头等行业中通常使用配有 RV 减速器的重负裁机器人 广泛应用于矿山、化工、起重机械、工程机械等领域 多应用于步进电机和伺服电机的减速传动，工业机器人、大型空间机械臂关节以及服务机器人 价格区间 1000-5000 元/台 5000-8000 元/台 500-2000 元/台 200-2000 元/台 资料来源：智研咨询，国盛证券研究所 2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.22 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 谐波减速器价格在谐波减速器价格81、在 1000-5000 元元/台之间，主要应用于机器人旋转关节中。台之间，主要应用于机器人旋转关节中。谐波减速器是靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置，具备回差小、运动精度高、传动比大、体积小、重量轻等优点，构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成，价格在 1000-5000 元/台之间。图表33：谐波减速器结构示意图 图表34：谐波减速器运行示意图 资料来源：绿的谐波公司公告，国盛证券研究所 资料来源：绿的谐波公司公告，国盛证券研究所 谐波减速器的技术壁垒主要体现在材料、设计、生产和装82、配环节。谐波减速器的技术壁垒主要体现在材料、设计、生产和装配环节。1）材料：壁垒在于需要高强度材料保证柔轮韧性。）材料：壁垒在于需要高强度材料保证柔轮韧性。作为谐波减速器的核心部件，柔轮需要具备良好的耐磨性、传动性能、硬度，因此多采用 40Cr 合金钢，但由于国内提纯技术有差距，柔轮材料仍依赖于进口。2）设计：壁垒在于需要在齿形设计过程中兼顾专利和产品性能。）设计：壁垒在于需要在齿形设计过程中兼顾专利和产品性能。齿形设计直接决定减速器的精度、寿命等性能，主要形状有曲线、渐开线、圆弧等。国外企业起步较早，率先开发出齿形，并申请专利，此后国内企业如绿的谐波发明了全新的“P 型齿”，打破国外企业专利83、垄断，但对于后来者而言，难以绕开专利壁垒。3）生产：壁垒在于生产经验和资金投入。）生产：壁垒在于生产经验和资金投入。谐波减速器主要生产工艺为粗加工、热处理、精加工，其中热处理工艺影响产品腐蚀性/脆性等性能，流程复杂且需要公司自主研发；精加工设备依赖进口，资金壁垒较高。4）装配：壁垒在于是否具备经验丰富的装配工人。）装配：壁垒在于是否具备经验丰富的装配工人。根据产品设计要求，需要不断调整、校正、平衡再进行最后的装配，因此目前装配环节以人工为主，并需要经验丰富的装配工人。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.23 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表35：84、谐波减速器专利申请构成 资料来源：中商情报网，国盛证券研究所 齿轮工艺与减速器具备一定共通性。齿轮工艺与减速器具备一定共通性。在机器人领域中，齿轮公司 1）可向下游延伸布局减速器：由于谐波减速器主要由柔轮、钢轮组成，与车端齿轮加工工序一致，但由于机器人齿轮要求更高精度和更小尺寸，因此在具体加工方式上有不同；2）可直接向机器人整机企业供应齿轮产品：机器人对齿轮产品精度要求更高，需要齿轮企业采用更精细的加工工艺和生产设备。图表36：齿轮制造工艺 工艺 下料 锻造 热前加工 热处理 热后加工 检测 主要 用途 模锻 辗扩 楔横轧 齿形精锻 齿坯加工 铣齿 刨或拉齿 滚齿 锸齿 剃齿 渗碳 碳氮共渗 85、直接淬火 压淬 磨定位面 珩齿 磨齿 研齿 几何 综合 配对 测量中心 圆柱齿轮 变速器 直齿锥齿轮 差速器 螺旋锥齿轮 减速器 注：表示主要选择的工艺方法；表示根据部分齿轮结构等要求可选择替代的工艺方法 资料来源：汽车齿轮制造技术及研究方向，国盛证券研究所 38%15%14%11%6%5%11%总体结构波发生器柔轮加工制造钢轮凸轮其他2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.24 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 3.4 传感器：机器人感知的核心部件，传感器：机器人感知的核心部件，产品价值量高产品价值量高 人形机器人使用传感器数目较多，主要为力矩、位置和惯86、性传感器等人形机器人使用传感器数目较多，主要为力矩、位置和惯性传感器等。目前人形机器人主要使用的传感器包括力矩、位置和惯性传感器等。如优必选单个机器人需要 4 个六维力/力矩传感器（手部及足部各 2 个）。力矩传感器维度越高，测量越精准。力矩传感器维度越高，测量越精准。在人形机器人中，力矩传感器主要用于主体、关节、手腕中。根据测量维度，力矩传感器可以分为一至六维传感器，其中一、三、六维传感器比较常见：1）一维传感器：可用于测量方向和作用点固定的力，如称重传感器；2）三维传感器：可用于测量方向随机变化，但作用点保持不变的力；3）六维传感器：可用于测量方向、作用点都在三维空间内随机变化的力。图表387、7：多维传感器示意图 资料来源：GGII，国盛证券研究所 应变片式六维力矩传感器应用最广。应变片式六维力矩传感器应用最广。六维力矩传感器主要用于检测、预防、控制、测量、保护等场景，可提供力的交互信息。根据传感元件的不同，六维力矩传感器主要分为应变片式、光学式以及压电/电容式，其中光学式、压电/电容式下游尚未得到广泛应用：1）应变片式：硅应变片的稳定性、信噪比、动态特性好于金属应变片；2）光学式和电容式：成本较低，但稳定性较差；3）压电式：动态特性和刚度较好，主要用于低维传感器，未来有望应用于六维中。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.25 请仔细阅读本报告末页声明请仔88、细阅读本报告末页声明 图表38：六维力矩传感器在机器人中的应用场景 资料来源：GGII，国盛证券研究所 图表39：不同类型六维力矩传感器原理、特点、优劣势及代表企业 图表40：不同技术类型的六维力矩传感器性能对比 传感器元件类型 原理及特点 优点 缺点 代表企业 应变片式 通常采用的是硅应变片或金属箔，本质式材料本身发生形变进而转化为阻值变化 精度高、技术成熟；测量范围广、成本低；频响特性好 生产工艺复杂；金属箔式应变计输出微弱 ATI、宇立仪器、坤维科技、鑫精诚、蓝点触控等 光学式 通过光纤、光栅反应形变，再转化成力 可靠性高；测量范围广；抗电磁干扰能力强 对测试环境要求高；刚性偏弱 OnR89、obot、松果体、华力创等 压电/电容式 通过极距的变化导致电压变化；压电则是通过形变改变电荷 灵敏度和分辨率高；频率范围宽；结构简单；环境适用性强 调理电路复杂；信号漂移难以抑制 Robotiq、Robotous等 资料来源：GGII，国盛证券研究所 资料来源：GGII，国盛证券研究所 六维力矩传感器壁垒主要体现在设计、生产、设备三方面，且不同应用环境下，整体工艺、材料、设计方式、解耦算法也有所不同，增加了产品难度。1）设计：主要体现在结构）设计：主要体现在结构/算法解耦和标定检测两方面。算法解耦和标定检测两方面。结构/算法解耦：六维力传感器需要通过复杂的算法和结构设计来解决维间耦合问题，以90、确保各个维度的测量互不干扰；标定检测：六维力传感器的标定检测过程复杂，需要高精度的测量设备和方法，以确保传感器的准确性和稳定性。2）生产：主要体现在材料和工艺两方面。）生产：主要体现在材料和工艺两方面。材料：六维力传感器的性能与材料配方密切相2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.26 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 关，需要选择适当的材料以实现所需的测量精度和稳定性，且应变片需要根据自己要求选型或者设计定制；工艺：贴片工艺、电桥组桥方式等需要较强的技术能力，来实现高精度测量。3）设备：核心壁垒是六维联合加载设备。）设备：核心壁垒是六维联合加载设备。六维91、联合加载设备是高精度六维力传感器研发和生产的必要条件，可以对力觉传感器实现正交三个方向力和三个方向力矩的同时精确加载。这类设备的研发涉及多项综合技术，包括机械设计、控制系统、测量技术等，无标品可以采购，靠厂家纯自研获得。六维力矩传感器进口价格上万元，其中应变片是核心零部件。六维力矩传感器进口价格上万元，其中应变片是核心零部件。根据 MIR 调研，六维力传感器产品单价可达 2-4 万元。其成本主要由应变片和人工加工成本构成，其中应变片作为六维力传感器的敏感元件，当受到外力作用时，会发生形变，引起电阻值的变化，从而实现对力的测量，每个六维力矩传感器通常需要使用约 30-40 个应变片，单个六维力矩92、传感器应变片成本在 5000-6000 元。图表41：应变片的结构 资料来源：化工仪器网，国盛证券研究所 GGII 预计预计 2024-2028 年国内六维力矩传感器市场规模年国内六维力矩传感器市场规模 CAGR 将将保持保持 60%。根据GGII，预计 2024-2028 年中国六维力/力矩传感器市场规模复合增速将保持 60%，2028年市场规模达到 37 亿元。目前国内市场主要企业有 ATI、宇立仪器、坤维科技、鑫精诚等，其中 ATI 作为全球龙头，客户覆盖面广。未来随市场空间快速增长，国内企业有望凭借成本低等优势快速提升市占率：1）宇立仪器：产品准度可达 1%，主要应用于工业机器人、汽车93、碰撞测试等领域；2）坤维科技：产品准度高于 0.5%，主要应用于协作机器人、医疗手机机器人等领域；3）鑫精诚：已完成全尺寸、多量程、多结构的系列化开发，切入 3C 领域，同时布局机器人和医疗行业；4）柯力传感：2024 年上半年，在前期已完成试制的模拟式六维力传感器基础上，加快推进与子公司联合开发的数字式六维力传感器项目。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.27 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表42：各家产品性能指标对比 企业 总部 准度（%FS）坤维科技 中国 0.50%鑫精诚 中国 1%-3%宇立仪器 中国 1%-5%蓝点触控 中国 1%-294、%海伯森 中国 1%-2%ATI 美国 0.5%-2%schunk 德国 2%Robotiq 加拿大 3%OnRobot 丹麦 3%Sintokogio 日本 1%-3%WACOH-TECH 日本 1%-3%资料来源：GGII，国盛证券研究所 图表43：全球六维力矩传感器主流厂商 图表44：2022 年中国六维力矩传感器竞争格局（按照销量划分）资料来源：GGII，国盛证券研究所 资料来源：GGII，国盛证券研究所 2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.28 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 四、个股介绍四、个股介绍 4.1 三花智控：总成供应商，推动机器95、人量产进度加速三花智控：总成供应商，推动机器人量产进度加速 热管理产品谱系完整，技术壁垒深厚。热管理产品谱系完整，技术壁垒深厚。公司完成对车用热管理核心三大类零部件（阀+泵+换热器）全覆盖，并在热泵热管理系统产品的研发和量产保持全球领先。目前公司车用电子膨胀阀、新能源车热管理集成组件、Omega 泵等产品市占率全球第一。凭借业内领先的技术实力和产品质量，公司已合作通用、宝马、沃尔沃、特斯拉、蔚来、比亚迪等国内外主流车企。成立全资子公司，推动机器人零部件量产更进一步。成立全资子公司，推动机器人零部件量产更进一步。公司持续在机器人领域布局，不断推动量产进度加快：1）2024 年 6 月，公司成立全96、资子公司智能驱动，日后有望通过此公司实施此前公告的杭州钱塘新区项目投资建设；2）2024 年 1 月，公司公告拟在钱塘区投资建设机器人机电执行器和域控制器研发及生产基地项目，计划总投资不低于 38 亿元；3）2023 年 6 月，公司发行 GDR，募资不超 50 亿元，投向项目包含机器人机电执行器研发项目（投资 2 亿）；4）2023 年 4 月，公司公告与绿的谐波在墨西哥共同出资设立合资企业，主营业务为谐波减速器相关产品的研发、生产制造及销售。图表45：公司汽车热管理相关产品 图表46：多层次研发能力 资料来源：三花汽零官网，国盛证券研究所 资料来源：三花汽零官网，国盛证券研究所 4.2 拓97、普集团：总成供应商，产品送样进展顺利拓普集团：总成供应商，产品送样进展顺利 稀缺稀缺 Tier 0.5 供应商，全球化进程持续加速。供应商，全球化进程持续加速。公司立足于减震和内饰业务，横向拓展底盘系统、汽车电子、热管理系统、空气悬架、座舱舒适系统等，从单品龙头向平台型公司发展。目前，公司前瞻布局新能源赛道，持续扩大产品线，定位为具备同步研发能力、机电软件一体化整合能力、模块化、全球化供货能力的 Tier 0.5 级汽车零部件供应商，目前已经拥有汽车 NVH 减震系统、内外饰系统、车身轻量化、智能座舱部件、热管理系统、底盘系统、空气悬架系统、智能驾驶系统等产品，单车可配套金额超 3 万元。定位98、总成供应商，充分受益于机器人行业发展。定位总成供应商，充分受益于机器人行业发展。机器人核心部件是执行器，结构复杂、技术要求高。公司已在汽车领域沉淀多年，具备电机自研、产品整合、资源协同、精密机械加工等能力，已经多次向客户送样机器人电驱执行器和旋转执行器，项目进展迅速，未来有望获得较高的市场份额。23 年，公司电驱&电源系统、牵引系统收入 0.02 亿元，销量 200 套，ASP 约 1 万元，毛利率 81%。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.29 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表47：公司产品矩阵图 资料来源：公司官网，国盛证券研究所 4.3 99、鸣志电器：灵巧手供应商，推进全球化布局鸣志电器：灵巧手供应商，推进全球化布局 微特电机行业领先，混合式步进电机全球份额达到微特电机行业领先，混合式步进电机全球份额达到 10%以上。以上。1994-2013 年，公司成立，并持续推进海外产能布局；2014-2019 年，公司先后收购 AMP、美国 LIN、瑞士Technosoft Motion，从而突破技术壁垒，开拓海外市场；2020-2024 年，公司不断扩张产能，太仓智能产业基地、越南生产基地先后投产。2023 年公司混合式步进电机产品已占据全球市场份额 10%以上，其中 2023 年控制电机及其驱动系统业务收入占比达到81%，主要产品为控制100、电机、驱动控制系统，由子公司上海安浦鸣志、美国 AMP、瑞士T Motion 三家综合业务运营体构建。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.30 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表48：鸣志电器公司主要产品 资料来源：公司官网，公司公告，国盛证券研究所 4.4 绿的谐波：谐波减速器供应商，推动高端产品产能扩张绿的谐波：谐波减速器供应商，推动高端产品产能扩张 深耕谐波传动领域，国内谐波减速器第一龙头。深耕谐波传动领域，国内谐波减速器第一龙头。目前公司主要产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等，下游应用于智能机器人、数控机床、医101、疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。2019 年，绿的谐波的谐波减速器产能达到 9 万台；2020 年，绿的谐波拟投资 6.3 亿元用于建设年产 50 万台精密谐波减速器项目；2022 年，绿的谐波拟投资 20 亿元用于建设年产 100 万台谐波减速器、20 万套机电一体化执行器项目；产能充足预计将充分满足人形机器人需求。图表49：绿的谐波公司发展历程 资料来源：公司官网，新浪财经，国盛证券研究所 2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.31 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 4.5 恒立液压：布局丝杠产品，推进国产替代降本恒立液压：布局丝杠102、产品，推进国产替代降本 深耕行业深耕行业多年多年，从液压油缸制造发展成为液压系统从液压油缸制造发展成为液压系统龙头企业。龙头企业。公司先后建立了恒立油缸、恒立铸件、恒立液压等多个产业制造基地，收购上海立新液压、德国 InLine 液压等品牌企业，持续推进全球化布局，在中国、德国、美国、日本、墨西哥分别建有 7 个液压研发中心与 11 个生产制造基地。目前，恒立已建成全球领先的高压油缸生产基地和盾构机专用液压油缸生产企业，技术水平和生产规模已跻身于世界液压领域前列，产品遍及工程机械、农业机械、工业工程、海洋工程、能源科技、隧道工程等众多行业。图表50：公司产品矩阵图 资料来源：公司官网，国盛证券103、研究所 4.6 贝斯特：深耕精密加工，前瞻布局工业母机领域贝斯特：深耕精密加工，前瞻布局工业母机领域 专注于精密制造，进军高端航空与工业自动化装备领域。专注于精密制造，进军高端航空与工业自动化装备领域。1997 年，公司成立，初期专注于精密零部件和工装及自动化领域；2019 年，公司通过收购苏州赫贝斯切入新能源汽车领域，并成为特斯拉供应商；2022 年，公司设立全资子公司宇华精机，切入“工业母机”的新赛道。经过多年发展，目前公司业务可分为三大板块：经过多年发展，目前公司业务可分为三大板块：1）各类精密零部件、智能装备及工装夹具等原有业务；2）新能源汽车零部件业务，受益于新产能的投放，预计贡献公104、司未来收入的主要增量：重点布局新能源汽车轻量化结构件、高附加值精密零部件以及氢燃料电池汽车核心部件等产品；3）工业母机截止 2023H1 已完成样品下线，有望为公司业绩增长带来第三曲线：全面布局直线滚动功能部件，高精度滚珠/滚柱丝杠副、高精度滚动导轨副等。布局丝杠产品，切入机器人赛道，夯实公司第三梯次产业布局。布局丝杠产品，切入机器人赛道，夯实公司第三梯次产业布局。在人形机器人的布局上，公司已于 2022 年设立全资子公司宇华精机，并引进了专业技术和管理团队，聚焦人形机器人滚动功能部件研发；2023 年，首套滚珠丝杠副、直线导轨副等产品已经下线，部2024 10 04年 月 日 gszqdat105、emark P.32 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 分机床在产品送样验证中；同时公司自主研发的人形机器人行星滚柱丝杠已出样。图表51：公司发展历程 资料来源：公司官网，公司公告，国盛证券研究所 4.7 柯力传感：称重传感器龙头，持续推进六维力矩产品布局柯力传感：称重传感器龙头，持续推进六维力矩产品布局 切入多维传感器领域，不断拓展下游应用场景。切入多维传感器领域，不断拓展下游应用场景。公司于 1995 年成立，业务主要分为四大板块：1）力学传感器及仪表系列传统主营业务，产品包括应变式传感器、压力与温度系列产品与流量计等；2）工业物联网及系统集成业务，产品包括系统集成产品与物106、联网系统等；3）干砂粉浆设备租赁服务；4）其他物理量传感器业务，近年来开始布局机器人手臂六维力传感器、关节力矩传感器和多维力传感器等。面对人形机器人产业新趋势，公司重点突破机器人传感器。面对人形机器人产业新趋势，公司重点突破机器人传感器。公司未来将主攻的“新四样”传感器：包括机器人传感器、多物理量传感器、柔性触觉传感器、扭矩传感器。其中机器人传感器方面，公司将开发工业机器人和协作机器人的手臂六维力传感器，以及人形机器人关节力矩传感器和多维力传感器，向低成本、低功耗、低形变、微尺寸方向突破。2024 年上半年，公司在已完成试制的模拟式六维力传感器基础上，加快推进与子公司联合开发的数字式六维力传感107、器项目。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.33 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表52：柯力传感多物理传感器产品矩阵 资料来源：公司公告，国盛证券研究所 4.8 双环传动：双环传动：高精齿轮龙头，新能源高精齿轮龙头，新能源+RV 减速器助力腾飞减速器助力腾飞 耕耘四十载的全球齿轮龙头。耕耘四十载的全球齿轮龙头。公司前身为玉环县振华齿轮厂，自 1980 年创立以来一直专注于齿轮及其组件的开发、制造与销售。公司 2002 年开始乘用车相关业务研发，2013年进一步进入机器人关节领域，目前产品领域涵盖汽车，非道路机械、风力发电、电动工具、机器人自动化等108、多个行业中的驱动、传动应用场景，客户主要为国内外知名大型整车生产厂商以及一级零部件供应商。图表53：深耕齿轮行业四十载，积极开拓新业务&新客户 资料来源：公司官网，公司公告，国盛证券研究所 2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.34 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表54：公司产品种类丰富，涵盖多个应用领域 资料来源：公司官网，国盛证券研究所 4.9 北特科技：北特科技：深耕汽车底盘零部件，前瞻布局机器人赛道深耕汽车底盘零部件，前瞻布局机器人赛道 深耕汽车底盘零部件，前瞻布局机器人赛道。深耕汽车底盘零部件，前瞻布局机器人赛道。公司成立于 2006 年109、，前身为上海北特金属，2014 年公司于上交所上市。2015-2018 年间，公司产能、产品快速扩张，先后投产重庆工厂、上海转向工厂，成立江苏北特，并收购上海光裕空调压缩机。2022 年，公司铝合金轻量化业务实现量产。2024 年，公司成立上海北特机器人，积极拓展机器人业务。公司现有业务：转向减震零部件：1）公司成立起的发家业务，细分为转向器类零部件、减振器类零部件、差速器类零部件。精密类零部件：公司产品包括 CDC-evo 控制阀、IPB Flange/Piston 等零部。铝合金轻量化零部件：公司 2022 年量产产品，核心产品包括阀岛、控制臂等。空调压缩机及热管理系统：公司 2018 年110、并表上海光裕，拓展空调压缩机业务，包括空调压缩机、集成热管理系统等产品。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.35 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表55：公司发展历程 资料来源：公司官网，公司公告，国盛证券研究所 投资建议投资建议 特斯拉计划 2024 年小批量测试，2025 年量产交付，有望挖掘需求，带动供给增加，催生巨大市场空间。同时，机器人增量零部件环节多，降本诉求加速国产化替代。建议关注：三花智控、拓普集团、北特科技、贝斯特、双环传动、斯菱股份、夏厦精密。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.36 请仔细阅读本报告末111、页声明请仔细阅读本报告末页声明 图表56：零部件企业业绩预测 公司 收入（亿元）归母净利润（亿元）估值 2022 2023 2024E 增速 2022 2023 2024E 增速 2024E 福耀玻璃 281 332 398 20%47.6 56.3 71.8 28%20 三花智控 213 246 288 17%25.7 29.2 34.0 16%26 拓普集团 160 197 275 40%17.0 21.5 30.5 42%26 德赛西威 149 219 281 28%11.8 15.5 21.1 36%32 星宇股份 82 102 130 26%9.4 11.0 15.0 36%28 伯112、特利 55 75 98 31%7.0 8.9 11.6 30%26 新泉股份 69 106 135 28%4.7 8.1 10.5 30%23 双环传动 68 81 107 33%5.8 8.2 10.6 30%22 中鼎股份 149 172 200 16%9.6 11.3 14.3 27%13 岱美股份 51 59 71 21%5.7 6.5 8.9 36%20 华阳集团 56 71 92 29%3.8 4.6 6.5 39%25 继峰股份 180 216 245 14%-14.2 2.0 0.7-64%234 银轮股份 85 110 137 24%3.8 6.1 8.3 36%19 爱柯迪113、 43 60 78 31%6.5 9.1 11.0 20%14 沪光股份 33 40 76 90%0.4 0.5 5.1 843%25 旭升集团 45 48 58 20%7.0 7.1 5.9-17%17 经纬恒润-W 40 47 57 21%2.3-2.2-1.0-52%-99 博俊科技 14 26 43 65%1.5 3.1 4.9 59%20 贝斯特 11 13 17 30%2.3 2.6 3.5 33%25 瑞鹄模具 12 19 28 48%1.4 2.0 3.4 67%21 松原股份 10 13 18 38%1.2 2.0 2.9 48%25 恒帅股份 7 9 12.1 30%1.5114、 2.0 2.7 33%24 亚太股份 37 39 45 16%0.7 1.0 2.1 120%29 斯菱股份 7 7 9 24%1.2 1.5 2.1 41%25 北特科技 17 19 22 15%0.5 0.5 0.8 52%106 资料来源：Wind，国盛证券研究所，截至 2024/9/24“（福耀玻璃、德赛西威、伯特利、中鼎股份、岱美股份、华阳集团、经纬恒润、瑞鹄模具、松原股份、亚太股份、斯菱股份、北特科技采用 Wind 一致预测）风险提示风险提示 量产进度不及预期：机器人量产需要完善算法设计、保证硬件供应，若某一环节推进不及预期，将造成机器人量产进度不及预期；行业需求不及预期：机器人115、作为新产品推出，需要挖掘下游用户需求，致使行业需求出现波动；产品推进不及预期：机器人的部分硬件产品技术壁垒高，国内企业存在推进不及预期的可能性。2024 10 04年 月 日 gszqdatemark P.37 请仔细阅读本报告末页声明请仔细阅读本报告末页声明 免责声明免责声明 国盛证券有限责任公司（以下简称“本公司”）具有中国证监会许可的证券投资咨询业务资格。本报告仅供本公司的客户使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。在任何情况下，本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所引致的任何损失负任何责任。本报告的信息均来源于本公司认为可信的公开资料，但本公司及其研究人员对该等信息的准确性116、及完整性不作任何保证。本报告中的资料、意见及预测仅反映本公司于发布本报告当日的判断，可能会随时调整。在不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。本公司不保证本报告所含信息及资料保持在最新状态，对本报告所含信息可在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新或修改。本公司力求报告内容客观、公正，但本报告所载的资料、工具、意见、信息及推测只提供给客户作参考之用，不构成任何投资、法律、会计或税务的最终操作建议，本公司不就报告中的内容对最终操作建议做出任何担保。本报告中所指的投资及服务可能不适合个别客户，不构成客户私人咨询建议。投资者应当充分考虑自身特定状况，并完整理117、解和使用本报告内容，不应视本报告为做出投资决策的唯一因素。投资者应注意，在法律许可的情况下，本公司及其本公司的关联机构可能会持有本报告中涉及的公司所发行的证券并进行交易，也可能为这些公司正在提供或争取提供投资银行、财务顾问和金融产品等各种金融服务。本报告版权归“国盛证券有限责任公司”所有。未经事先本公司书面授权，任何机构或个人不得对本报告进行任何形式的发布、复制。任何机构或个人如引用、刊发本报告，需注明出处为“国盛证券研究所”，且不得对本报告进行有悖原意的删节或修改。分析师声明分析师声明 本报告署名分析师在此声明：我们具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格或相当的专业胜任能力，本报告所表118、述的任何观点均精准地反映了我们对标的证券和发行人的个人看法，结论不受任何第三方的授意或影响。我们所得报酬的任何部分无论是在过去、现在及将来均不会与本报告中的具体投资建议或观点有直接或间接联系。投资评级说明投资评级说明 投资建议的评级标准投资建议的评级标准 评级评级 说明说明 评级标准为报告发布日后的 6 个月内公司股价（或行业指数）相对同期基准指数的相对市场表现。其中 A 股市场以沪深 300 指数为基准；新三板市场以三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的）为基准；香港市场以摩根士丹利中国指数为基准，美股市场以标普 500 指数或纳斯达克综合指数为基准。股票评级 买入 相119、对同期基准指数涨幅在 15%以上 增持 相对同期基准指数涨幅在 5%15%之间 持有 相对同期基准指数涨幅在-5%+5%之间 减持 相对同期基准指数跌幅在 5%以上 行业评级 增持 相对同期基准指数涨幅在 10%以上 中性 相对同期基准指数涨幅在-10%+10%之间 减持 相对同期基准指数跌幅在 10%以上 国盛证券研究所国盛证券研究所 北京北京 上海上海 地址：北京市东城区永定门西滨河路 8 号院 7 楼中海地产广场东塔 7 层 地址：上海市浦东新区南洋泾路 555 号陆家嘴金融街区 22栋 邮编：100077 邮编：200120 邮箱： 电话：021-38124100 邮箱： 南昌南昌 深圳深圳 地址：南昌市红谷滩新区凤凰中大道 1115 号北京银行大厦 地址：深圳市福田区福华三路 100 号鼎和大厦 24 楼 邮编：330038 邮编：518033 传真：0791-86281485 邮箱： 邮箱： 2024 10 04年 月 日